​六自由度试验台标准操作规范

        六自由度试验台(Stewart Platform)是一种能够模拟复杂空间运动的精密设备，广泛应用于飞行模拟、船舶仿真、车辆测试、地震模拟及娱乐科技等领域。为确保设备安全、稳定运行并延长其使用寿命，操作人员必须严格遵守本操作规程。

　　一、 操作前准备

　　1. 人员资质要求：

　　操作员必须经过专业培训，熟悉平台结构、工作原理及紧急停止程序，并考核合格。

　　非授权人员严禁操作设备。

　　2. 环境与安全检查：

　　环境检查： 确认试验区域整洁，无杂物、油污及障碍物。平台运动空间上方及周边有足够的安全间隙(通常不小于0.5米)。

　　设备外观检查： 检查六根电动缸/液压缸、万向铰链、上下平台连接处是否有明显磨损、裂纹或松动。检查所有线缆是否完好、无破损。

　　电气与液压/气压系统： 确认总电源、驱动器(或液压动力单元)状态正常。检查液压系统油位、气压系统压力是否在额定范围内。

　　3. 开机上电顺序：

　　打开总电源开关。

　　启动控制柜主电源，启动工控机/上位机。

　　依次启动伺服驱动器(或液压动力单元)，待系统自检完成，无报警信息。

　　关键步骤： 执行“平台回零/寻参”操作。此操作将使各轴自动回到机械零点位置，是确保运动精度和安全的基础。必须在空载且平台中心无人无物的情况下进行。

　　二、 核心操作流程

　　1. 软件系统启动：

　　运行运动控制软件(如基于MATLAB/Simulink、LabVIEW或专用控制软件)。

　　建立与下位机(运动控制器)的通讯连接。

　　2. 负载安装与校准：

　　将待测试件(如驾驶舱、传感器、假人等)牢固安装在上平台指定位置。

　　准确测量并输入负载的质量、重心位置及转动惯量参数至控制软件。此步骤对运动精度和过载保护至关重要。

　　如有需要，执行“重心补偿”或“负载标定”程序。

　　3. 运动任务设定：

　　模式选择：

　　手动模式： 通过软件界面或手持示教器，单独控制每个自由度(沿X、Y、Z轴的平移和绕三轴的旋转)进行小范围、低速的点动，用于设备调试和初始定位。

　　预设轨迹模式： 调用内置的典型运动波形(如正弦扫频、阶跃、随机振动等)。

　　文件导入模式： 导入外部生成的时域运动数据文件(如真实车辆记录的路谱、飞行数据包、地震波等)。

　　实时联动模式： 与主仿真计算机(如飞行仿真中的视景系统、操纵负荷系统)进行实时通讯，同步驱动。

　　4. 试运行与监控：

　　任何新任务或参数修改后，必须先进行低速、小幅度的试运行。

　　在软件监控界面密切观察：

　　各轴实际位置与指令位置曲线。

　　电机电流/伺服油缸压力反馈。

　　平台位姿(位置与欧拉角)是否在预设的安全软限位范围内。

　　同时目视观察平台实际运动有无异响、卡滞或异常振动。

　　5. 正式运行：

　　确认试运行无误后，方可逐步提高至目标速度和幅度进行正式测试。

　　运行期间，操作员不得离开控制台，应持续关注系统状态。

　　三、 紧急情况处理

　　1. 立即停止操作： 一旦出现以下情况，立刻按下急停按钮(控制台和现场通常设有多个红色急停开关)：

　　运动失控或超出预定范围。

　　出现异常撞击、巨响或部件脱落。

　　电气设备冒烟、产生焦糊味。

　　液压系统严重泄漏。

　　任何危及人身或设备安全的情况。

　　2. 急停后处理：

　　急停后，系统将切断动力，平台可能停留在任意位置。

　　查明并排除故障原因后，必须先将平台手动或低速驱动回安全位置(通常是零位)，方可复位急停开关。

　　严禁在故障未排除前强行复位和启动。

　　四、 关机与日常维护

　　1. 正常关机顺序：

　　将平台平稳驱动回零位或安全停放位置。

　　在控制软件中执行关机程序，断开与运动控制器的通讯。

　　关闭运动控制软件和工控机。

　　依次关闭伺服驱动器(或液压/气压动力单元)。

　　关闭控制柜主电源，最后断开总电源。

　　2. 日常维护要点：

　　每日： 清洁设备表面，检查有无松动件和漏油/漏气。

　　每周/每月： 检查铰链润滑情况，按需加注指定润滑脂;清洁滑杆/光栅尺。

　　定期： 根据厂家要求，进行精度标定、系统参数辨识和全面保养。所有维护必须记录在案。

　　五、 重要安全守则

　　运动区域即危险区域： 平台运行时及回零过程中，严禁任何人进入其运动包络空间。

　　禁止超限： 严禁超过设备规定的最大负载、最大速度、最大加速度和运动范围。

　　固件牢靠： 确保测试件与平台之间的连接强度足以承受最大惯性力。

　　双人协作： 复杂任务或调试时，建议一人操作软件，一人在安全距离外观察平台状态，并保持有效沟通。

　　备份参数： 定期备份正确的系统配置与控制器参数。

　　六自由度试验台是集机械、电气、液压和控制于一体的高价值精密设备。其操作核心在于 “严谨的流程、充分的准备、持续的监控和果断的应急处理。严格遵守本规程，是保障试验成功、人员安全与设备长寿的基石。具体操作请务必以您所使用设备的官方手册为准。

　　本文由六自由度试验台家伟思试验仪器整理发布，仅供学习和参考!